一、轉彎帶式生產線控製係統(tong)的硬件通常(chang)包(bao)括(kuo)三部分:

　　1、轉動帶式生產線感知部分；用於收(shou)集機械手的內部和(he)外部信息，例如位置、速(su)度(du)和(he)加速(su)度(du)傳感器可以是機械手主體的形(xing)狀，而視覺、觸覺和(he)機械傳感器可以感知機械手工作環境的外部狀態。

　　2、轉彎帶式生產線控製裝置；用於處理(li)各種(zhong)信息，完成控製過程(cheng)，並生成必(bi)要(yao)的控製指令(ling)，包(bao)括(kuo)相應(ying)的計算(suan)機接(jie)口等。

　　3、轉動帶式生產線驅動部分；為了完成機械手的操作和(he)移動功能，機械手的關節(jie)可以通過氣功、液(ye)壓(ya)和(he)電氣方法驅動。

二、轉彎帶式生產線控製係統(tong)的性能要(yao)求(qiu)對普通轉彎帶式生產線控製係統(tong)有以下控製要(yao)求(qiu):

1、轉彎帶式生產線的穩定性: 

　　轉彎帶式生產線的穩定性是係統(tong)在短時間受(shou)到擾動後(hou)，從失衡點恢複到原始平(ping)衡點的運動性能的能力。穩定性測定是一般自動控製必(bi)須滿足的基本(ben)要(yao)求(qiu)。穩定性研究是自動控製係統(tong)中的一個基本(ben)問題。

2、轉彎帶式生產線過渡過程(cheng)的性能: 

　　轉彎帶式生產線描(miao)述(shu)液(ye)體通過過程(cheng)的性能可以通過平(ping)衡和(he)快(kuai)速(su)來測量(liang)。平(ping)衡意味(wei)著當從初始狀態移動到新的平(ping)衡狀態時，係統(tong)具有較小的過衝和(he)振(zhen)蕩(dang)。係統(tong)從初始運動狀態到新平(ping)衡狀態的時間表明了係統(tong)過渡過程(cheng)的快(kuai)速(su)性。

3、用於轉彎皮帶的帶式生產線的穩態誤差:

　　帶式生產線的穩態誤差是過渡後(hou)預期穩態輸(shu)出和(he)實際穩態輸(shu)出之間的差值。控製係統(tong)的靜態誤差越小，控製精度(du)越高(gao)。因此，穩態誤差是衡量(liang)控製係統(tong)性能的重(zhong)要(yao)指標。控製係統(tong)設計的任(ren)務之一是在考(kao)慮其(qi)他性能指標的情況下，使穩態誤差盡(jin)可能小或小於某(mou)一允許極限(xian)。